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STM32F407ZGT6

为什么选择这款主控芯片?

首先,F4 系列芯片性能远高于 F1 系列,而相比之下,市面上的双轮平衡车大多都采取 F1 芯片进行设计。如果作为玩具,固然可以,但是我希望这个双轮平衡小车不仅仅是玩具,更是我们实践一些控制理论的实验平台。

此外,F4 系列增加了硬件浮点数 DSP 计算功能,意味着计算浮点数的效率更高,对于实践控制算法进行验证的准确性和有效性远大于 F1 系列的芯片。

价格因素,ST的芯片大幅度涨价,但是神奇的是F1和F4的价格差距反而减小,无形之中相对F1而言提升了F4的性价比,因此最终确定选择这款芯片作为主控。

这款芯片具有哪些功能?

该芯片集成 FPU 和 DSP 指令, 并具有 192KB SRAM、1024KB FLASH、12 个 16 位定时器、2 个 32 位定时器、2 个 DMA 控 制器(共16个通道)、3个SPI、2个全双工I2S、3个IIC、6个串口、2个USB(支持HOST /SLAVE)、 2 个 CAN、3 个 12 位 ADC、2 个 12 位 DAC、1 个 RTC(带日历功能)、1 个 SDIO 接口、1 个 FSMC 接口、1 个 10/100M 以太网 MAC 控制器、1 个摄像头接口、1 个硬件随机数生成器、以 及 112 个通用 IO 口等。

当然,作为平衡小车并没有用到所有的功能,主要用到的功能如下:通用 IO 口、定时器、串口通讯、AD采样、PWM输出。

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